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AIロボットカー ・ Phase 1-3 ・ 2026年05月12日
🛰️ CLASの"適用"をついに確定した
前回残された「適用は未確定」の課題に、屋外3構成の実測比較で決着をつけた記録。
結論
屋外比較検証で、CLAS補正が実際にF9Pの測位演算へ適用されていることを確認した。前回残っていた「⚠ 適用は未確定」に決着がついた。
使用構成 — 3パターン
実機写真（構成② スプリッター有）
比較結果
| 構成 | hAcc | carrSoln | C/N0 | ageDiff |
|---|---|---|---|---|
| ① 基準 F9P 単体 |
0.5〜1.0 m | Not used | 30〜45 | — |
| ② 分配 スプリッター有 |
約 0.10 m | Fixed | 35〜50 | 2秒以内 |
| ③ 直結 SNR 最大 |
約 0.10 m | Fixed | 40〜52 | 2〜5秒 |
CLAS収束の挙動 — "2分後に急変"
CLASは起動直後、単独測位と変わらない。約2分で急激に収束が始まり、5分で10 cmに安定する。
CLASが「遅れて効いて、一気に改善する」特性を持つため。起動直後の精度低下は正常挙動。
スプリッター有りでも10 cm達成
35〜50
スプリッター有（PS-GNSS-2）
数 dB のロスあり
数 dB のロスあり
40〜52
直結
SNR 最大・安定余裕が大
SNR 最大・安定余裕が大
PS-GNSS-2経由でも最終精度は直結と同等だった。ただし直結の方がC/N0が高く、環境が厳しい場面では安定性の余裕が大きい。CLASの成否は「受信できるか」ではなく「適用できる品質か」で決まる。
3段階確認 — 今回で完了
STEP 1
受信
RXM-QZSSL6 確認。L6信号をD9Cで取得。
✓ 前回確定STEP 2
伝送
Age of correction 更新中。D9C→F9P連携成立。
✓ 前回確定STEP 3
適用
carrSoln: Fixed、hAcc: 0.10 m。測位演算への適用を実測確認。
✓ 今回確定次のステップ
🛰️ まとめ
CLASは実際に測位へ適用されていた。
F9P単体 0.5〜1 m → CLAS適用後 約 10 cm。
収束は約2分で開始、約5分で完了。
今回、受信 → 伝送 → 適用の3段階を実測で確認できた。