みちびきCLASは本当に効いているのか？
— D9C × ZED-F9Pで段階検証した記録 —
CLASが効いているのか分からない。
表示はそれっぽい。精度も少し良い。
でも、それが本当にCLASなのか確信が持てない。
今回の検証では、「受信 → 伝送 → 適用」の3段階に分解して確認しました。
前回の検証では、CLAS補正が効いているように見える結果が出たものの、
- ⚠本当にCLASなのか？
- ⚠ただのDGNSSではないのか？
という疑問が残った。そこで今回は、みちびきL6（CLAS）が確実に受信できているか、そしてそのデータがF9Pまで届いているかを、段階的に切り分けて確認した。
今回のポイントは「役割分離」にある。D9CはCLASを受信する専用機、F9Pはその補正を使って測位する——この2つを明確に分けて検証した。
ネット補正なし ／ 基地局なし ／ L6のみ使用
前回との最大の違いは、分配器を外してアンテナ直結での個別検証に切り替えたこと。
| 前回 | 今回 |
|---|---|
| 分配器あり（不安定要因） | アンテナ直結で個別検証 |
| D9C・F9Pを同時に確認 | D9C単体 → F9P の順に分けて確認 |
「1つずつ分けて確認できる構成」にしたことで、どこが問題かを切り分けられるようになった。
確認場所：UBX → RXM → QZSSL6
結果：RXM-QZSSL6 メッセージを確認
これが意味するのは——
- ✔みちびきL6信号を受信できている
- ✔アンテナはL6対応で正常動作
- ✔D9C本体も正常動作
つまり、CLAS受信そのものは成功と判断できる。
u-center（NAV-PVT）で以下を確認した。
| 項目 | 確認値 | 意味 | 状態 |
|---|---|---|---|
| Fix Flags | FixOK DGNSS | 補正データを使う状態に入っている | OK |
| Age of correction | 2〜15秒で変動 | 補正データが継続的に届いている | OK |
| hAcc | 0.1〜0.2m台 | 誤差推定が改善している | OK |
| Fix Mode | 3D FLOAT | FLOATで問題なし | 問題なし |
Age of correction の読み方
値が 2〜15秒で動いているということは、「最後に受け取った補正から何秒経ったか」が更新され続けている＝補正データが新しく届き続けているという意味になる。
CLAS検証で一番多い誤解は「補正っぽい表示が出た＝CLAS成功」と思ってしまうこと。実際には次の3段階がある。
L6信号を受信できている
FixOK DGNSS 確認
CLASは「受信できた」だけでは意味がない。
受信 → 伝送 → 適用、この3つが全部成立しているかが重要。
- ✔CLAS受信（D9C）は成功
- ✔D9C → F9P のデータ連携は成立
- ✔補正データはF9Pに届いている可能性が高い
- ⚠「CLASが完全に測位へ適用された」とはまだ断定できない
今回の検証の一番大きな価値は、「CLASがどこまで来ているか」を分解して確認できたこと。これによりどこが問題かを分離して考えられる状態になった。
| 課題 | 内容 |
|---|---|
| CLAS ON/OFF 比較 | 「適用の確定」フェーズへ |
| 長時間安定性確認 | 精度ドリフトの評価 |
| 精度の定量評価 | 実測との照合 |